Modulhandbuch

Mechatronik und Robotik (MMR)

Autonome mobile Systeme

Empfohlene Vorkenntnisse

Höhere Mathematik, Lineare Algebra

Lehrform Vorlesung/Seminar
Dauer 1
SWS 4.0
Aufwand
Lehrveranstaltung 60
Selbststudium / Gruppenarbeit: 90
Workload 150
ECTS 5.0
Voraussetzungen für die Vergabe von LP

Autonome mobile Systeme: Modulprüfung K60
Seminar Autonome mobile Systeme: RE (unbenotet)

Leistungspunkte Noten

5 CP

Modulverantwortlicher

Prof. Dr. Stefan Hensel

Empf. Semester 2
Haeufigkeit jedes 2. Semester
Verwendbarkeit

Master-Studiengang MMR, Schwerpunkt Autonome Systeme

Veranstaltungen

Autonome mobile Systeme

Art Vorlesung
Nr. EMI2248
SWS 2.0
Lerninhalt

Lerninhalte der Vorlesung:

- Kinematische Modelle mobiler Roboter

- Sensormodelle

- Filter und Zustandsschätzung

- Lokalisierung mobiler Systeme

- Kartierung mobiler Systeme

- Simultane Lokalisierung und Kartierung

- Lokale Pfadplanung

Literatur
  • S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005
  • P. Corke, Robotics, Vision and Control, 2nd ed. Springer, 2017
  • Siegwart, Nourbaksh, Scaramuzza, Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2nd ed. MIT Press, 2011

Seminar autonome mobile Systeme

Art Seminar
Nr. EMI2249
SWS 2.0
Lerninhalt

Es werden aktuelle und ausgewählte wissenschaftliche Publikationen zu den Themen mobile Systeme, autonome Systeme und Sensordatenfusion in stduentischen Kleingruppen gelesen und aufbereitet. Anschließend erfolgt der Vortrag und Diskussion im Gruppenverband.

Literatur

 

Jährlich wechselnde Publikationslisten, die durch den Lehrenden bereitgestellt werden